a.人工將減速機箱蓋按照一定的方向和順序擺放在物料定位小車上；
b.作業(yè)員將箱蓋小車推放至涂膠工作站中指定位置，該區(qū)域設置有導向機構及到位傳感器，并通知系統(tǒng)小車已到位；
c.減速機箱體通過倍速鏈線體被帶到2號3D相機下方，頂升機構上升將產(chǎn)品精確定位，相機拍照確定產(chǎn)品的精確位置并確定產(chǎn)品型號，然后通知機器人和1號3D相機在小車上抓取相同型號的箱蓋；
d.機器人移動到小車上方，機器人夾爪上的1號3D相機檢測拍照識別產(chǎn)品類型存入系統(tǒng)且確定產(chǎn)品位置，以引導機器人夾爪去準確的抓取產(chǎn)品；
e.機器人夾爪翻轉使箱蓋涂膠面朝上并送至2號3D相機下方，3D相機再次確認箱蓋位置，并引導機器人調整至涂膠原點位置；
f.機器人移動箱蓋至點膠頭下方，點膠系統(tǒng)啟動，機器人帶動箱蓋走軌跡對箱蓋進行涂膠；
g.涂膠結束后機器人將箱蓋移動到2號3D相機位置，拍照檢查點膠效果，如果點膠OK則進入裝配工序，如果點膠效果NG則機器人帶箱蓋至NG品檢測窗口進行人工確認，人工確認OK可繼續(xù)進行，若人工確認NG則機器人將箱蓋放置在NG品工位；
h.機器人帶涂膠結束的箱蓋翻轉裝配在已確認好位置的減速機箱體上；
i.升降機構下降，降產(chǎn)品帶至箱蓋下壓工位，掃碼槍對箱蓋上方進行掃碼并上傳至系統(tǒng)。
j.下壓裝置在200KG的壓力下將箱蓋壓緊，并流入下一站，工藝結束。
